首页 > 新闻速递

机器人自动化专业论文

  摘 要:本设计是按照机械人零碎与PLC把持零碎的之间的逻辑把持为原则,对二者之间旌旗灯号的编码组合,而后提出汽车焊接零碎集成行业主动法式尺度化的计划,能够

呐喊运用户法式做到可移植性,易读性,正确追踪妨碍点。  关键词:PLC;机械人;尺度化  1 弁言  跟着产业技巧发展,产业机械人主动化消费线已成为以后智能化配备的主流及发展方向。机械人多用在主动工位上, 由外围设备把持用户法式启动和运转, 实现主动把持,进步了工场的消费效率,下降亏蚀、实现效益扩大化。本文次要先容着FANUC零碎机械人由三菱PLC实现主动尺度化把持计划。  2 把持零碎  2.1 零碎布局设计  本零碎的布局由机械人零碎和PLC把持零碎组成,采用CC-Link疏散型I/O把持计划,零碎布局如图1所示。PLC实现机械人的用户法式把持和现场总线旌旗灯号采集,HMI实现显示旌旗灯号形态、报警、把持办理等功效[1] 。  2.2 零碎事情情理  本零碎是基于CC-Link现场总线的产业进程把持局域网,PLC对机械人的把持属于主动把持,经由进程PLC实现差别前提时对机械人差别用户法式的挪用与把持,实现同一台机械人实现差别事情的柔性化把持。同时机械人法式运转进程中,PLC对机械人的特定段举行分段把持,对进入特定活动区域举行旌旗灯号互锁与禁止保护,同时PLC处置采集机械人和外围设备旌旗灯号反应到人机交互界面,供现场驾御职员判断机械人的运转形态和妨碍处置[2] 。  3 尺度化法式设计  3.1 尺度化法式概念  在主动化零碎集成行业中,尺度化法式就是规范用户法式布局和manbetx手机版登陆,万博manbetx官网网址,万博体育投注安全吗逻辑,能够

呐喊运用户法式布局明晰、简明易懂、缩短维护周期、可移植性进步,淘汰妨碍等。  3.2 尺度化旌旗灯号编码  起首咱们对PLC与机械人(Robot在表中简称R)之间旌旗灯号举行处置[3],对工装夹具的车型及机械人的每一个法式,每条途径做一些编码。如表格1所示。  3.3 尺度化法式事情流程设计  在一个机械人和四周工装夹具的事情站的焊接进程中,分为两步:一是义务起头验证,在一个周期内每次法式运转,PLC都邑对机械人的预备位做出判断,若是不在预备位,就会挪用回到预备位的法式,让机械人回到预备位,这时候预备位的验证义务封锁。二是义务起头,机械人给PLC发送一个乞求继承(Request to Continue)的旌旗灯号,而后PLC回馈机械人乞求继承实现(Continue OK)的旌旗灯号,这样就能够挪用焊接法式,焊接法式的挪用要按照每一个工装夹具的车型号差别来挪用。焊接实现之后,机械人回到原点,PLC会对以后工位的一些旌旗灯号封锁,再封锁所有的旌旗灯号,而后等候下一个起头事情的脉冲旌旗灯号到来。如图2所示,机械人活动周期所有的旌旗灯号处置和法式挪用划定规矩流程。  3.4 验证了局  本计划的设计已经在江苏北人机械人零碎株式会社的局部名目上失掉验证,在稳定性,可移植性,妨碍排除效率上失掉现场维护工程师的首肯,在前期名目的计划设计大将逐步运用这套计划,并加以细节完善。  4 结束语  总的来说,起首要理顺把持零碎的布局及其情理,而后参照一些机械人零碎的旌旗灯号处置划定规矩,提出PLC对机械人把持的一些尺度,对二者之间的把持旌旗灯号举行编码,设计出一个周期的事情流程图,运用户法式的逻辑顺序更明晰。并能够使名目可移植性,淘汰企业成本和维护周期。  参考文献:  [1]张正兵,李晓娜.机械人在焊接中的运用[J].电焊机,2008(06):44-47.  [2]杨秀文.主动化消费线中CC-Link总线技巧及产业机械人通讯[J].机械人技巧,2014(04). manbetx手机版登陆,万博manbetx官网网址,万博体育投注安全吗 [3]FANUC产业机械人编程手册[K].

卧龙亭